Блок управления на Arduino для лежачей БТГ.

/*Скетч для Ардуино на мк atmega328 UNO
*/

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(8,9,10,11,12,13);
void (*mas[4]) (void)={poluper1, dead_time1, poluper2, dead_time2};   // массив указателей функций       
volatile int val_fr = 533;      // длительность полупериода f=18000000/val_fr/2(Гц),
volatile int dead_time = 91;    // пауза между периодами, не должна быть меньше 92 и больше val_fr-92
byte uk=0;
int f_val, d_val; 
float rpm, dtm;
//  ********************************************************************
//  ********************************************************************
void setup()  {     
DDRD = B11111000;     // нужные пины на выход
PORTD = B00000100;    // на втором пине устанавливаем "единицу"
TCCR1A=0; TIMSK1=0;   // сбрасываем на всякий эти регистры
//  TCCR1A=0; TIMSK=0;
TCCR1B=0;         // мало ли что arduino IDE туда записало
TCNT1=0;        // сбрасываем счетный регистр таймера 1
OCR1A=0;        // задаем частоту, в Гц, по формуле f=F_CPU/OCR1A/2 где F_CPU тактовая частота 
TIMSK1|=(1<<OCIE1A);  // разрешаем генерацию прерывания таймера 1, по совпадению с регистром OCR1A
//  TIMSK|=(1<<OCIE1A); 

//  Скетч будет работать на дуинах с atmega168/328. 
//  При использовании atmega8 меняем все TIMSK1 на TIMSK (убираем еденицу).  
 
TCCR1B|=((1<<CS10)|(1<<WGM12)); // запускаем таймер 1 без предделителя в режиме СТС

lcd.begin(16, 2);
lcd.print("arduino PushPull");  
  }
//  ********************************************************************
//  ********************************************************************
void loop(){ 
  if ((PIND&(1<<2)) == 0) l_c_d();  // если на пин 2 лог 0
  }
//  ********************************************************************
//  ********************************************************************
ISR(TIMER1_COMPA_vect)  {
(*mas[uk])();               // вызываем функцию по указателю
  }
//  ********************************************************************
//  ********************************************************************
//  ********************************************************************
void poluper1(void) { 
PORTD&=~(1<<5);             // на пин 5 лог 0
PORTD|=(1<<4);              // на пин 4 лог 1, формируем первый полупериод
if(dead_time<92) {OCR1A=val_fr; uk=2;}  // если пауза меньше 92 тогда она формироваться не будет
else {OCR1A=val_fr-dead_time; uk=1;}  // иначе уменьшаем полупериод на длительность паузы чтоб сохранить частоту
  }
void dead_time1(void) { 
PORTD&=~(1<<4);             // на пинах 4 и 5 лог 0, формируем dead_time паузу
OCR1A=dead_time; uk=2;
  }
void poluper2(void) { 
PORTD&=~(1<<4);             // на пин 4 лог 0
PORTD|=(1<<5);              // на пин 5 лог 1, формируем второй полупериод
if(dead_time<92) {OCR1A=val_fr; uk=0;}
else {OCR1A=val_fr-dead_time; uk=3;}
  }
void dead_time2(void) { 
PORTD&=~(1<<5);             // на пинах 4 и 5 лог 0, формируем dead_time паузу
OCR1A=dead_time; uk=0;
  }
//  ********************************************************************
//  ********************************************************************  
void l_c_d() { 
//  работаем с частотой от 15009(533) Гц до 30075(266) Гц (f=F_CPU/OCR1A/2)
//  работаем с частотой от 20000(400) Гц до 30075(266) Гц (f=F_CPU/OCR1A/2)
f_val = analogRead(A3);     
val_fr = map(f_val, 0, 1023, 533, 266);
rpm = 16000000.0/val_fr/2.0;        //  частота в Герцах
//  работаем со скважностью
//  пауза между периодами, не должна быть меньше 92 и больше val_fr-91
d_val = analogRead(A2); 
int max_dt = val_fr-92;    
dead_time = map(d_val, 0, 1023, 91, max_dt);
dtm = dead_time/(val_fr/100.0);       //  скважность в процентах
if (dead_time < 92) dtm=0;

lcd.setCursor(0, 0);
lcd.print("freq          Hz");  
lcd.setCursor(5, 0);
lcd.print(rpm);
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("dead time      %");  
lcd.setCursor(10, 1);
lcd.print(dtm, 1);
//delay(400);
}